デビットカードの海外取引手数料とは何ですか?

デビットカードの海外取引手数料とは何か、またその仕組みについて説明してもらえますか? 聞いたことはあるのですが、詳しいことはよくわかりません。 母国外での取引にデビットカードを使用するたびに手数料を支払う必要がありますか? もしそうなら、通常はいくらくらいかかりますか？ 海外旅行時やデビットカードの使用時に情報に基づいた意思決定ができ​​るよう、このことをより深く理解したいと考えています。