渋滞税が免除される車両は何ですか?

気になるのですが、渋滞料金の支払いが免除される具体的な車種は何ですか? それは特定のクラスの車でしょうか、特定の交通手段でしょうか、それとも用途や目的に基づいて特定のカテゴリに分類される車両でしょうか? 渋滞税が適用されている地域で交通手段の選択肢について十分な情報に基づいて決定できるよう、免除の基準を理解したいと考えています。