ISAM演算法是什麼？

什麼是 ISAM 演算法，它代表什麼？ ISAM 演算法是增量平滑和映射的縮寫，是機器人和電腦視覺領域的高效工具。 ISAM 由 Michael Kaess 和 Frank Dellaert 等研究人員開發，提供大量和增量最佳化演算法，專門用於解決同步定位和構建圖 (SLAM) 中遇到的稀疏非線性問題。 ISAM 的主要目標是恢復精確的最小最小二乘解，使其成為從 2D 和 3D SLAM 到移動機器人複雜導航任務等應用的重要組成部分。 透過利用增量平滑技術，ISAM 能夠在新資料到達時不斷完善其地圖估計，從而實現動態環境中的即時操作和適應。 ISAM 演算法的主要特點包括其可擴展性、穩健性和靈活性，使其能夠輕鬆擴展到新的問題領域。 它在各種機器人平台（包括地面機器人、飛行器和水下機器人）的成功部署，凸顯了其在現實場景中的實際相關性和有效性。 總之，ISAM 演算法代表了解決機器人和電腦視覺中複雜優化問題的開創性方法，實現了精確且高效的導航和繪圖功能。