¿Cómo obtengo un token de acceso a Keycloak?

Estoy interesado en saber cómo obtener un token de acceso a Keycloak. ¿Podría explicar los pasos a seguir de manera concisa y sencilla? Entiendo que Keycloak es una solución de gestión de acceso e identidad de código abierto, pero no estoy del todo seguro de cómo proceder para adquirir un token de acceso. ¿Implicaría realizar una solicitud específica al servidor Keycloak? De ser así, ¿qué implicaría esa solicitud? Además, ¿existen requisitos previos o configuraciones que deban configurarse de antemano? Agradecería cualquier orientación que puedan brindarme al respecto.