Как работает алгоритм Astar?

Конечно, вот описание, имитирующее тон спрашивающего, спрашивающего об алгоритме A* (Astar): «Не могли бы вы объяснить, как работает алгоритм A*, простыми словами? Я слышал, что это популярный алгоритм поиска путей в информатике, и мне интересно узнать о его внутренней работе. Опирается ли он на определенную структуру данных? Как он определяет Самый эффективный путь между двумя точками. Меня особенно интересует, как он балансирует стоимость достижения узла с эвристической оценкой стоимости достижения цели. Можете ли вы привести пример или аналогию, чтобы помочь мне лучше понять это?